TRANG CHỦ  
 
 

hướng dẫn setup apm, PX4, Pixhawk


các mạch APM, PX4, Pixhawk đều setup tương tự nhau

mạch apm 2.5, 2.6, 2.8 đều giống nhau về phân mềm, chỉ khác nhau về compass ( la bàn định hướng đầu, đuôi cho copter )
đây là APM 2.5 : 
 
Đây là APM 2.6, không có compass. phải dùng compass trên GPS 
 
APM 2.8 thì có ic L883 trên board luôn, nhưng không cần phải dùng dao cắt mạch, mà lựa chọn xài compass nội hay ngoại bằng cách cắm jump trên board
 
Lưu ý : mạch APM chỉ hỗ trợ 1 compass duy nhất, nên bắt buộc phải bỏ một trong 2 con để tránh xung đột.


sơ đồ nối dây 
 

Download MissionPlanner tại đây click here
Dùng cáp micro usb để upload firmware cho board, rồi bật tay TX lên luôn. máy tính phải có internet để nó tự tải firmware từ internet xuống
chọn đúng cổng com cho mạch, và tốc độ baudrate là 115200
 
nhấp vô Initial Setup | Wizard 
trong phần này có hình ảnh minh họa rất dễ làm 
 
 
 
 
và chọn loại khung KIT mình ráp, rồi tới calibrate compass, accel, radio ... nghĩa là để hiệu chuẩn la bàn, Gyro, hiệu chuẩn tay điều khiển ..., các bước calib này để sau này làm lại cũng đc. nhưng trong phần winzard này nó có hình ảnh minh họa rất chi tiết dễ làm theo. 
 
Bấm vô Start để calib accel, rồi làm như trong hình, phải phân biệt đầu đuôi là màu xanh với màu đen để làm theo. nếu bỏ qua phần calib hay để calib sau thì bấm Next.
Các bước khác cũng tương tự như vậy .....
 
 
Sau khi setup xong, giờ tới phần điều chỉnh GAIN PID cho nó bay ổn định, các bác chỉ cần set thông số như hình này với size kit 450 là bay ngon. chỉ thay đổi số ở khung màu đỏ thôi, các thông số khác giữ nguyên mặc định, sau khi set pid bay đã ổn định rồi thì set phần Yaw giống như Roll và Pitch luôn. 
và điều chỉnh bên này cho dễ điều khiển 
 Như vậy là có thể bay được rồi.
nếu vẫn còn vấn đề thì add file .param này vô click here
hướng dẫn add file .param click

Các phần này để đọc chơi :
  1. Chế độ AltHold (tự giữ độ cao, không cần GPS)

Nếu thanh ga ở giữa (40% ~ 60%) copter sẽ duy trì độ cao hiện tại.

Khi kéo ga xuống copter sẽ xuống với vận tốc là 2,5m/s và nếu đẩy ga lên thì copter sẽ bay lên bằng 2,5m/s. Tốc độ có thể được điều chỉnh bằng tham số PILOT_VELZ_MAX 

 

Altitude Hold P được sử dụng để chuyển đổi các sai số độ cao (sự khác biệt giữa độ cao mong muốn và độ cao thực tế) bay lên lên hoặc hạ xuống độ mong muốn. Một tỷ lệ cao hơn sẽ làm cho nó mạnh mẽ hơn cố gắng để duy trì nó ở độ cao nhưng nếu đặt dẫn quá cao để đáp ứng giật ga.

Throttle Rate (cái này thường không yêu cầu phải điều chỉnh)

Throttle Accel P I D chuyển đổi các lỗi tăng tốc (tức là chênh lệch giữa tốc mong muốn và tốc thực). Chú ý tỉ lệ thông số I bằng hai lần thông số P .Những giá trị này nên giảm xuống 50% (tức là P bằng 0,5, và I bằng 1.0).

2. CHẾ ĐỘ ỔN ĐỊNH (Stalibize mode, không cần GPS)

Sau khi arm, cần ga ở vị trí dưới cùng mà motor vẫn quay thì cho giá trị  (MOT_SPIN_ARMED) = 0

Stabilize  Roll / Pitch P kiểm soát các phản ứng của Roll và Pitch với tay điều khiển copter. Giá trị mặc định là 4.5 sẽ điều khiển một tốc độ quay 4.5 độ/giây đối với mỗi 1 mức độ của lỗi trong góc. Nếu tăng lên 7 hoặc 8 sẽ làm copter phản ứng nhanh hơn và chống lại cơn gió nhanh hơn.

Rate Roll / Pitch P, I và D  Thuật ngữ này liên quan đến tỷ lệ KV của motor với trọng lượng KIT. Motor mạnh thì giá trị PID sẽ thấp. Ví dụ một copter với lực đẩy cao, có Rate Roll / Pitch là P 0,08 trong khi một copter lực đẩy thấp hơn có thể sử dụng 0,18 hoặc cao hơn.

              Rate Roll / Pitch P  là giá trị quan trọng nhất để điều chỉnh cho copter của bạn bay ổn định. P cao thì motor sẽ phản ứng nhanh hơn.

              Rate Roll / Pitch I : được sử dụng để bù đắp cho các tác động bên ngoài làm copter của bạn không duy trì tốc độ mong muốn cho một thời gian dài, Rate I cao sẽ làm copter nhanh chóng giữ thăng bằng khi dừng lại đột xuất.

              Rate Roll / Pitch D được sử dụng để làm giảm các phản ứng của copter khi có gia tốc về hướng đang bay. Nếu D cao sẽ gây ra rung động bất thường, thường set D = 0.011, tới 0.02.

 

3. TỰ ĐỘNG ĐIỂU CHỈNH GAIN PID :

  • Trên TX, đặt cho Ch7 hoặc Ch8 một công tắc chuyển đổi

  • Trong MissionPlanner, đặt Ch7 hoặc Ch8 lựa chọn là “auto Tune”

  • Gạt công tắc đó trên TX ở vị trí dưới, rồi bay Copter khu đất trống, rộng rãi, không có gió, nên bay ở chế độ AltHold. Rồi gạt công tắc lên, ta sẽ thấy Copter dao động co giật lên xuống, ta cố giữ cho nó không bị rơi, (nếu khó quá thì nên tắt công tắc đi để hủy chế độ autoTune.). Nó sẽ dao động mạnh một hồi sau, chừng 15 phút nó sẽ hết dao động, ta đáp Copter xuống, Disarm và tắt công tắc đi, PID sẽ được lưu lại, ta vô MissionPlanner kiểm tra lại các thông số đó.

4. Vừa bay, vừa điểu chỉnh Gain P I D

../_images/RollPitchTuning.png

  • Đặt Ch6 lựa chọn là : Rate Roll/Pith kP

  • Để Min 0.08 , max : 0.2 ( vì hầu hết các copter đều bay tốt trong phạm vi này )

  • Nhấn “Write Params” để lưu cấu hình lại

  • Kiểm tra núm vặn trên Tx để điều chỉnh Ch6 xem khi núm vặn ở Min, nhấn nút “write Params” thì thông số P trên sẽ là 0,08. Khi chỉnh núm vặn lên Max và nhấn nút “write Params” thông số trên sẽ là 0.2.

  • Vặn núm điều chỉnh Ch6 về vị trí giữa.

  • Bay Copter trong chế độ Stalibize rồi điều chỉnh núm vặn Ch6 tới khi nó bay ổn định

  • Đáp xuống, rút pin ra, kết nối lại vô MissionPlanner vô lại màn hình trên và nhấn nút “Write Params”

  • Đặt Ch6 lựa chọn là : “ None” rồi nhấn nút : Write Params,

  • Nhấn nút Disconnect và Connect lại mạch để kiểm tra xem thông số mới cập nhật trên đã được lưu lại chưa.

5. Kiểm tra hoạt động của la bàn ngoài (External Compass)

gps compass Ex.jpg

Khi ta xoay board GPS 90 độ thì sẽ thấy thông số Mx và My thay đổi.

Khi ta lật board GPS úp xuống thì sẽ thấy thông số Mz thay đổi.

video TUT

 

gắn led báo cho mạch, uln2803 giá 6k/1con


 

 

 

armed.jpg

LfailSafe.jpg

 

Nếu kit rung tại chỗ thì giảm I. Tăng I để thắng lại nhanh hơn.

 

CAMERA GIMBAL SERVO

gimbalServo1.png

gimbalServo2.png

14826356_1217400288281433_1491828051_n.png

compass upairOne.png

external compass.png

 

rotationcompass.png


 

CÓ THỂ DÙNG ĐIỆN THOẠI ĐỂ ĐIỀU CHỈNH COPTER

Hướng dẫn setup mạch APM trên điện thoại bằng phần mềm Tower.

Có thể vừa bay vừa thay đổi thông số trực tiếp cho Copter thông qua kết nối Telementry.  Nên chọn một ngày trời đẹp, ít gió, ít cây cối rồi vừa bay vừa thay đổi gain PID cho Copter bay êm.

  • Sau khi Connect, chọn edit parameter

  • Gõ tên vô ô tìm kiếm như hình bên dưới để kiếm thông số cần chỉnh sửa. Sau khi thay đổi thông số xong, nhấp vô mũi tên chỉ lên để upload thông số mới lên copter. Hoặc là nhấp vô hình đĩa mềm để save lại. Nên chọn mũi tên lên để upload trực tiếp thông số.  Để có thể thấy ngay sự thay đổi ta mới set xong.

  • Sau đây là một số thông số chính, mà ta thường chỉnh sửa :

  • Chỉnh các chế độ bay (FLIGHT MODE) , tay flysky 9 của mình dùng 2 công tắc để chuyển đổi qua lại giữa 6 chế độ.  Từ FLTMODE1 tới FLTMODE6 như chế độ đứng im cố định vị trí, chế độ tự quay về vị trí xuất phát, chế độ giữ độ cao…  

  • Như hình bên dưới, FLTMODE5 của mình là 7, tương ứng với bảng bên dưới là khi gạt công tắc trên TX tới vị trí 5 thì Copter sẽ bay ở chế độ “loiter” là đứng im tại chỗ, lấy tay kéo nó qua 1 bên khi thả ra nó lại về vị trí đó.

  • Điều chỉnh bán kính vòng tròn khi bay ở chế độ CIRCLE, đơn vị là cm

  • Chọn là 1 là cho phép mất sóng điều khiển sẽ tự quay về khi bay xa quá.

  • Điều chỉnh thông số GAIN PID (chú ý tới cặp thông số giống nhau ở bảng dưới, tăng thì cùng tăng đều,  giảm thì cùng giảm đều:

 

  • Điều chỉnh góc quay của servo khi bác nào xài gimbal servo cắm trên chân A10 với A11 :

  • Máy bay sẽ bay lên hoặc giảm xuống độ cao này và duy trì ở độ cao này sau đó bay về khi ở chế độ tự bay về. Đơn vị  tính là Centimeter nha các bác.

 
 
RSSI : HIỂN THỊ MỨC ĐỘ SÓNG CỦA TAY ĐIỀU KHIỂN LÊN MÀN HÌNH 
với các receiver không có chân RSSI thì ta có thể câu dây từ bóng đèn led báo mức sóng trên RX ra rồi cắm vô mạch APM. 

 
 
LƯU Ý, mỗi RX khác nhau sẽ cho điện áp khác nhau, nên ta phải đo trên chân đó xem bao nhiêu Vol ở mức tín hiệu cao nhất, ứng với mức sóng là 100%, rồi nhập vô thông số RSSI_RANGE


 
 
 
 
 
 
 
Nhận xé
 
(Nguồn: https://sites.google.com/site/huongdansetupapm/)


GỬI BÌNH LUẬN
Email:
Họ và tên:
Website:
Comment:
Gửi
 
 
DANH MỤC
 
 
CÙNG CHUYÊN MỤC
Hướng dẫn setup đầu cuối (Callib) esc khi mới mua và sử dụng lần đâu
 
Những lưu ý khi setup mạch CC3D
 
Giới thiệu firmware iNav
 
hướng dẫn setup apm, PX4, Pixhawk
 
Khắc phục lỗi mất kết nối cổng com khi Update firmware cho mạch F3, F4
 
Tính khoảng cách giữa 2 điểm tọa độ GPS
 
Cách tính góc giữa 2 điểm định vị GPS
 
GIAO THỨC ONESHOT ESC LÀ GÌ
 
 
 
 
 
Trang chủ        

 
Developed by HungPaladin
Asp.net & SQL Server 2008
Website: hung.com.vn - Email: hung@hung.com.vn

Ym: hungpaladin - Skype: hungpaladin